第八章分析动力学初步 约束、虚位移 三、广义坐标 只考虑完整约束情况。设N个质点组成的系统有l 个独立的完整约束: f、(x2…x3N2D)=0(S=12,7<3N) 3M O(千1, Jacobi矩阵J8(xy…) Ox 3N三、广义坐标 ( ,..., , ) 0 ( 1,2,... 3 ) f s x1 x3N t = s = l  N Jacobi矩阵                             =   = N l l N N l x f x f x f x f x f x x f f J 1 3 3 1 2 1 1 1 1 3 1 .. .. . . ... ( ,..., ) ( ,..., ) 约束、虚位移 第八章 分析动力学初步 只考虑完整约束情况。设N个质点组成的系统有l 个独立的完整约束：