2-3刚体的平面平行运动 (3)在基点描述法中随基点的平动可用基点速度和 加速度撤述绕基点的转动可用角速度和描述当 角正方啊与轴正方向满足右手螺旋关系时 0=(Dk (4)平面平行运动刚体 上任一点的速度和加速度 P 三A VA+O×F§2-3 刚体的平面平行运动 （3）在基点描述法中, 随基点的平动可用基点速度 和 加速度 描述, 绕基点的转动可用角速度 和 描述. 当 角正方向与 轴正方向满足右手螺旋关系时 v  a        z k     =  k      =  （4）平面平行运动刚体 上任一点的速度和加速度 v r r r A = = +         v r A = +      