毕业要求 毕业要求指标点（非认证专业可以省略本项内容） 课程目标 支撑 权重 工程知识 1-3,5-8 0.05 问题分析 2-3,5-8 0.06 设计/开发解 2-8 0.03 决方案 四、教学内容及其基本要求 序号 教学内容 对应课程 教学要求（包括重点难点、教学方法、学生掌握的程度等） 目标 要求能够了解机器人的概念，了解机器人的分类以 及发展，掌握机器人的基本结构、分类、应用、组 1 机器人概述 1 成与技术参数等研究内容。采用讲授教学法、讨论 教学法教学。 理解工业机器人总体设计，掌握驱动机构机理，掌 握机身和臂部、腕部、手部及行走机构设计的思路 工业机器人机械 和方法。采用讲授教学法、讨论教学法教学。教学 2 系统设计 重点在于驱动机构的分类、机身和臂部的设计。教 学难点是腕部和手部的设计和行走机构的设计。 主要介绍机器人运动学求解过程，要求了解机器人 工业机器人运动 齐次坐标变换、方程的建立、D一H参数及坐标变换 3 必 3 的方法，并能求解机器人的逆运动。主要采用讲授 教学法、讨论教学法、引导教学法教学。 要求掌握速度雅可比矩阵与速度分析方法，学会力 雅可比矩阵与静力计算公式，了解机器人动力学建 工业机器人静力 模和仿真的思路和方法。采用讲授教学法和启发教 4 学计算和动力学 4 学法教学。教学重点是速度雅可比矩阵与速度分 分析 析、工业机器人动力学分析。教学难点是力雅可比 矩阵与静力计算、机器人动力学建模和仿真。 要求掌握工业机器人的控制系统与控制方式，包括 单关节机器人模型和控制、基于关节坐标的控制、 基于作业空间的伺服控制和机器人末端操作器的 5 工业机器人控制 5 力/力矩控制。重点是机器人控制系统与控制方式、 基于关节坐标的控制。难点是机器人末端操作器的 力/力矩控制。采用讲授教学法和讨论教学法教学。毕业要求 毕业要求指标点（非认证专业可以省略本项内容） 课程目标 支撑 权重 工程知识 1—3，5—8 0.05 问题分析 2—3，5—8 0.06 设 计 / 开发解 决方案 2—8 0.03 四、教学内容及其基本要求 序号 教学内容 教学要求（包括重点难点、教学方法、学生掌握的程度等） 对应课程 目标 1 机器人概述 要求能够了解机器人的概念，了解机器人的分类以 及发展，掌握机器人的基本结构、分类、应用、组 成与技术参数等研究内容。采用讲授教学法、讨论 教学法教学。 1 2 工业机器人机械 系统设计 理解工业机器人总体设计，掌握驱动机构机理，掌 握机身和臂部、腕部、手部及行走机构设计的思路 和方法。采用讲授教学法、讨论教学法教学。教学 重点在于驱动机构的分类、机身和臂部的设计。教 学难点是腕部和手部的设计和行走机构的设计。 2 3 工业机器人运动 学 主要介绍机器人运动学求解过程，要求了解机器人 齐次坐标变换、方程的建立、D—H 参数及坐标变换 的方法，并能求解机器人的逆运动。主要采用讲授 教学法、讨论教学法、引导教学法教学。 3 4 工业机器人静力 学计算和动力学 分析 要求掌握速度雅可比矩阵与速度分析方法，学会力 雅可比矩阵与静力计算公式，了解机器人动力学建 模和仿真的思路和方法。采用讲授教学法和启发教 学法教学。教学重点是速度雅可比矩阵与速度分 析、工业机器人动力学分析。教学难点是力雅可比 矩阵与静力计算、机器人动力学建模和仿真。 4 5 工业机器人控制 要求掌握工业机器人的控制系统与控制方式，包括 单关节机器人模型和控制、基于关节坐标的控制、 基于作业空间的伺服控制和机器人末端操作器的 力/力矩控制。重点是机器人控制系统与控制方式、 基于关节坐标的控制。难点是机器人末端操作器的 力/力矩控制。采用讲授教学法和讨论教学法教学。 5