dL da-La z dt dt 1、由关于定点的质点系角动量定理,向过该点 的固定转轴投影得到。 2、适用于转轴固定于惯性系中的情况。 3、对于转通过质心的情况,如果质心有如速 度,上式也成立。(惯性力对质心的力矩和 为零)2、适用于转轴固定于惯性系中的情况。 3、对于转轴通过质心的情况，如果质心有加速 度，上式也成立。（惯性力对质心的力矩和 为零） 1、由关于定点的质点系角动量定理，向过该点 的固定转轴投影得到。   z z z z J t J t L M = = = d d d d