外力对固定转轴力矩的计算 M=(r×f)·乙 fi 转动平面内的分 转动 力对转轴的力矩 平面0F M>0:沿转轴方向 M<0:沿转轴反方向M = (r  f )z ˆ   转动 平面 o f  ⊥ f // f z ˆ ⊥ r r  外力对固定转轴力矩的计算： ⊥ ⊥ = r  f M  0 ：沿转轴方向 M  0 ：沿转轴反方向 转动平面内的分 力对转轴的力矩