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式中,J为电机轴上总的等效转动惯量, b为电机转轴上的等效粘性摩擦系数, T,是负载转矩 T是电动机电磁转矩 Ti=Kji (1-1) 以电压u,为输入,角速度⊙为输出的运动方程 在以上各式中,消去中间变量,,并假定T=0 得如下二阶微分方程 会+J,)尝-,太+Rw=. (1-5) 55 式中, 为电机轴上总的等效转动惯量, 为电机转轴上的等效粘性摩擦系数, 是负载转矩 J b TL 以电压 为输入,角速度 为输出的运动方程 在以上各式中,消去中间变量 ,并假定 a u  TL  0 得如下二阶微分方程 a a a KeKt Rab Ktua dt d R J bL dt d L J         ( ) ( ) 2 2 a i Ti 是电动机电磁转矩 T K i i  i  (1-1) (1-5)
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