式中，J为电机轴上总的等效转动惯量， b为电机转轴上的等效粘性摩擦系数， T,是负载转矩 T是电动机电磁转矩 Ti=Kji (1-1) 以电压u,为输入，角速度⊙为输出的运动方程 在以上各式中，消去中间变量，，并假定T=0 得如下二阶微分方程 会+J,)尝-，太+Rw=. (1-5) 55 式中， 为电机轴上总的等效转动惯量， 为电机转轴上的等效粘性摩擦系数， 是负载转矩 J b TL 以电压 为输入，角速度 为输出的运动方程 在以上各式中，消去中间变量 ，并假定 a u  TL  0 得如下二阶微分方程 a a a KeKt Rab Ktua dt d R J bL dt d L J         ( ) ( ) 2 2 a i Ti 是电动机电磁转矩 T K i i  i  （1－1） （1－5）