7.1绪论 4)PID神经元网络(PIDNN)的特点和结构形式 PIDNN的主要特点如下； ■PIDNN属于交层前向神经元网络； ■PIDNN参照PID控制规律构成，结构比较简单、规范。 ■PIDNN的初值按PID控制规律的基本原侧确定，加快了 收敛速度，不易陷入极小点，更重要的是可以利用现有 的PID控制的大量经验数据确定网络权重初值，使控制 系统保持初始稳定，使系统的全局稳定成为可能。 PIDNN可采用"无教师”的学习方式，根据控制效果进 行在线自学习和调整，使系统具备较好的性能。 ■PIDNN可同时适用于SISO以及MIMO控制系统.7.1 绪论 4）PID神经元网络(PIDNN)的特点和结构形式 PIDNN的主要特点如下； ◼ PIDNN属于交层前向神经元网络； ◼ PIDNN参照PID控制规律构成，结构比较简单、规范。 ◼ PIDNN的初值按PID控制规律的基本原则确定，加快了 收敛速度，不易陷入极小点；更重要的是可以利用现有 的PID控制的大量经验数据确定网络权重初值，使控制 系统保持初始稳定，使系统的全局稳定成为可能。 ◼ PIDNN可采用“无教师”的学习方式，根据控制效果进 行在线自学习和调整，使系统具备较好的性能。 ◼ PIDNN可同时适用于SISO以及MIMO控制系统