7.1绪论 神经元网络和PID控制结合的两种流行方法： r(0 ☒ 被控对象 缺点：结构复杂、不 能避免神经网络自身 的缺陷。 神经网络 缺点 a:仍是选择PID参数的方法。 被控对象 6神经元起的作用相当于单 层感知器，只具有线性分类能7.1 绪论 神经元网络和PID控制结合的两种流行方法： 被控对象 神经网络 −  d dt P k I k Dk rt( ) yt()   被控对象 −  d dt W1 W2 W3 rt( ) yt( )   et( ) 缺点：结构复杂、不 能避免神经网络自身 的缺陷。 缺点： a:仍是选择PID参数的方法。 b:神经元起的作用相当于单 层感知器，只具有线性分类能 力