7.1绪论 3）PID控制的特点及其和神经元网络的结合 )=ke()+kJe(dr+k de(1) k,k配令适应.可得到快速敏捷平稳准确的调节效果.但其 合理、快速、实时的确定是关键。 PID在本质上是线性控制规律，具有传统控制理论的弱 点 只适合于线性SSO系统，在复杂系统中控制效果不7.1 绪论 3）PID控制的特点及其和神经元网络的结合 0 ( ) ( ) ( ) ( ) t P I D de t u t k e t k e d k dt = + +    , , P I D k k k 配合适应.可得到快速敏捷.平稳准确的调节效果.但其 合理、快速、实时的确定是关键。 PID在本质上是线性控制规律，具有传统控制理论的弱 点——只适合于线性SISO系统，在复杂系统中控制效果不 佳