§4.刚体平面运动的微分方程 刚体的平面运动可以分解为随任选基点的平动和绕该基点的 转动。这里，以质点系的质心C为基点，则随质心C的平动用质心 运动定理、绕质心C的转动用相对于质心的动量矩定理，即得刚体 平面运动的微分方程： Mao=ΣF dHc=ZMc dt 其投影式为： M。=∑X Ma=∑F M。=∑Y 或： Mad=∑F, Jc&=∑MC Jc&=∑MC§4. 刚体平面运动的微分方程 刚体的平面运动可以分解为随任选基点的平动和绕该基点的 转动。 这里，以质点系的质心C为基点，则随质心C的平动用质心 运动定理、绕质心C的转动用相对于质心的动量矩定理，即得刚体 平面运动的微分方程： = MC  =  =  C C C J My Y Mx X   C C n J  = M =  =    Ma F Ma F c n c MaC = F C C dt d M H =  其投影式为： 或：