例：如图所示，两均质圆轮半径分别为ra和rB,重为P和PB,鼓轮 B上作用主动力偶矩M,求B轮从静止开始转过φ角时的角速度Q及 支座B处的反力。 解：①、分析所给系统的构成及各部分作何种运 M 动，一般应拆开分别研究。 ②、先研究B,作受力图： 作定轴转动，列动力学 方程： =∑MB A B =M-T-IB (1) ③.再研究A,作受力图 作平面运动，列动力学 方程：M代c=∑X Mc=∑Y Pa-F+T-P sin c (2) Jce=∑Mc --Fr (3)例：如图所示，两均质圆轮半径分别为rA和rB ，重为PA和PB ，鼓轮 B上作用主动力偶矩M，求B轮从静止开始转过φ角时的角速度ωB及 支座B处的反力。 α B A M PA PB 解：①、分析所给系统的构成及各部分作何种运 动，一般应拆开分别研究。 ②、先研究B，作受力图： YB XB T 作定轴转动，列动力学 方程： B = MB B J B = M −Tr （1） εB ③.再研究A，作受力图： N T F εA 作平面运动，列动力学 方程： = MC  =  =  C C C J My Y Mx X   a = F + T − P sin  g P A A A A A FrA J  = − （2） （3） x y