qG=arcg(022a1)-90-acg(0.0501)-acg(0.501)=-1248>-180 可见系统满足幅值裕量条件 例6-6设单位反馈开环传递函数G(s) 试设计串联超前校正装置,满 s(s+1) 足 (1)y>45° (2)在单位斜坡作用下e,<l/15。 解:对于校正前的系统 e=l/K<15 所以 K=15 one L(O)= 可得 Oc=3.9 y=1809-90- arrigo c=14.5<45° 不满足性能指标,需选取串联超前校正。 设 Pm +y-(5 )≥y 9n2y-y+(5~120) 0n1+sn9m=473 ≥450-1450+10.50=41° 中频段 5.71 验算 y=180°+gn+q(joc)=180°+41°-900- ariga c=51° 1/(a√a)=0.08 故选用的超前校正网络为 0.38s+1 G(s) 0.08s+1 例6-7已知单位反馈系统开环传递函数 K G(s) S(0.05+1)(0.2s+1)·232· 0 0 1 1 0  G  arctg(0.221 )  90  arctg(0.05 )  arctg(0.5 )  124.8  180 可见系统满足幅值裕量条件。 例 6-6 设单位反馈开环传递函数 ( 1) ( )   s s K G s 。试设计串联超前校正装置，满 足： （1） 0   45 ； （2）在单位斜坡作用下  1/15 ss e 。 解：对于校正前的系统 e  1/ K  15 ss 所以 K 15       2 15 20lg 15 20lg ( )   L  1 1     可得 3.9 '  c  ' 0 0 ' 0 0   180  90  arctg c  14.5  45 不满足性能指标，需选取串联超前校正。 设      (5 ~ 12 )   ' 0 0 m 4.73 1 sin 1 sin 45 14.5 10.5 41 (5 ~ 12 ) 0 0 0 0 ' 0 0             m m m m a       中频段 1 ( ) 15 '' 2 a   c 5.71 ''  c  验算 '' 0 '' 0 0 0 '' 0   180  m ( j c )  180  41  90  arctg c  51 1/( ) ''  c  T a 1/( ) 0.08 '' T   c a  故选用的超前校正网络为 0.08 1 0.38 1 ( )    s s G s c 例 6-7 已知单位反馈系统开环传递函数 (0.05 1)(0.2 1) ( )    s s s K G s