、柯西定理(围线映射)定理 第五章频率特性分析 §3奈魁斯特稳定判据及应用 、柯西定理(围线映射)定理 系统闭环传递函数(s) G(s) X(s)1+G(s)H() 其中:F()=1+G()H(S)是闭环特征多项式 K(s+S1)(s+S2)…(S+S2) (s+n1)(S+p2)…(s+pp) F(s)=1+G(s)H(S)=0是闭环特征方程。 s;,i=1,2F(s)零点 p,i=1,2…,pF(s)的极点一、柯西定理（围线映射）定理 系统闭环传递函数 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) G s H s G s X s Y s + = 其中： F(s) = 1+ G(s)H(s) 是闭环特征多项式 一、柯西定理（围线映射）定理 第五章频率特性分析 §3 奈魁斯特稳定判据及应用 F(s) = 1+ G(s)H(s) = 0 ( )( ) ( ) ( )( ) ( ) 1 2 1 2 p z s p s p s p K s s s s s s + + + + + + =   的极点 的零点 , 1,2,... ( ) , 1,2,... ( ) p i p F s s i z F s i i − = − = 是闭环特征方程