各算一个移动副，该机构在D处虽存在轨迹重合的问题，但由于D处相铰接的双滑块为一个自由度为零 的级杆组，即D处未引入约束，故机构中不存在虚约束。 将机构中的局部自由度除去不计，则有n=了，P:=6,P:=2,于是可得该机构的自由度为 F=3n-22-P%=3×5-2×6-2=1 【评注】注意，如果将该机构中D处相较接的双滑块改为相固联的十字滑块时，则机构中就存在一个虚约束。在机构中，两构 件构成运动副所引入的约束起着限制两构件之间某些相对运动，使相对运动或自由度减少的作用。但在机构中，某些运动副和构件带 入的约束可能与机构所受的其他约束相重复，因而对机构的运动实际上不起约束作用，这种约束就是虚约束. 例1.3试计算图1.3所示的精压机构的自由度。 图1.3 解由图1.3可以发现，该机构中存在结构对称部分，从传递运动的独立性来看，有机构ABCDE就可以 了，而其余部分为不影响机构运动传递的重复部分，故引入了虚约束。 将机构中引入虚约束的重复部分去掉不计，则”=了，P!=7(C处为复合较链)，P:-0,于是 可得该机构的自由度为 F=3n-2h-p5=3×5-2x7-0=1 【评注】存在虚约束的机构，一般常具有相似或对称部分的结构特征。所以，如研究的机构在结构上具有相似或对称部分，就 有可能存在虚约束，因而就要注意分析，以免发生错误。 例1.4试计算图1.4所示机构的自由度。 图1.4 解图1.4所示的楔块机构全由移动圆组成，此机构中n=3,乃=了，于是由式(1-2)可得 该机构的自由度为P=2n~乃=2x3-5=1 【评注】这里应注意，若机构中只存在移动副，在各构件之间不出现相对转动，这时机构自由度的计算不能用式（1-1)，只 能用式(1-2)来计算，否则会导致计算错误。 例1.5图1.5所际的凸轮t机构中，已知R=50mm,10M=20mm,'4c=80mm,∠0AC=90°，凸 轮1以等角速度4-107d水送指转动.比职4=002对om 试用 瞬心法求从动件2的角速度®？。各算一个移动副，该机构在D处虽存在轨迹重合的问题，但由于D处相铰接的双滑块为一个自由度为零 的Ⅱ级杆组，即D处未引入约束，故机构中不存在虚约束。 将机构中的局部自由度除去不计，则有 ， ， ，于是可得该机构的自由度为 【评注】 注意，如果将该机构中 D处相铰接的双滑块改为相固联的十字滑块时，则机构中就存在一个虚约束。在机构中，两构 件构成运动副所引入的约束起着限制两构件之间某些相对运动，使相对运动或自由度减少的作用。但在机构中，某些运动副和构件带 入的约束可能与机构所受的其他约束相重复，因而对机构的运动实际上不起约束作用，这种约束就是虚约束. 例 1.3 试计算图 1.3所示的精压机构的自由度。 图 1.3 解 由图 1.3可以发现，该机构中存在结构对称部分，从传递运动的独立性来看，有机构ABCDE就可以 了，而其余部分为不影响机构运动传递的重复部分，故引入了虚约束。 将机构中引入虚约束的重复部分去掉不计，则 ， （C处为复合铰链）， ，于是 可得该机构的自由度为 【评注】 存在虚约束的机构，一般常具有相似或对称部分的结构特征。所以，如研究的机构在结构上具有相似或对称部分，就 有可能存在虚约束，因而就要注意分析，以免发生错误. 例 1.4 试计算图 1.4所示机构的自由度。 图 1.4 解 图 1.4所示的楔块机构全由移动副组成，此机构中 ， ，于是由式（1-2）可得 该机构的自由度为 【评注】 这里应注意，若机构中只存在移动副，在各构件之间不出现相对转动，这时机构自由度的计算不能用式（ 1-1），只 能用式（1-2）来计算，否则会导致计算错误。 例 1.5 图 1.5 所示的凸轮机构中，已知 ， ， ， ，凸 轮 1以等角速度 逆时针转动，比例尺 。试用 瞬心法求从动件 2 的角速度