1.1问题提出 空),过载10(过载无单位) 考虑线性离散系统 注1.文中超声速(不应为超音速) x=中1x1+厂 H 3仿真校验(不应为仿真验证) 式中:(统一为“式中:”)x为k时刻的状态向量 Φ,1为状态转移矩阵,r凵为系统噪声驱动矩阵, z为量测向量,H为量测矩阵,w-1和v分别为 常值过载段结束点 系统噪声和量测噪声,并且满足 E{m}=0.,E{"}=26 E{}=0,E{以}=R 常值热流率段结束点 (期望和方差符号要为正体) 0 初始下降段结束点 式中:Q4≥0为系统噪声方差阵;R>0为量测噪 声方差阵;δ为 Kronecker符号。 Kalman滤波算法的状态估计为1l 经度/() xr=xuk-+K(zk-H,Kkk-) 图1再入轨迹四段的星下点示意图 式中:文k为状态预测;K4为滤波增益矩阵。 Fig. I Illustration of ground track for entry trajectory x()=[A+△AG)x(1)+ four phase △Ba(S川n(t-)+5, (标题中英文对照、图表中的单位采用“x/单位”形式 x(1)=x0(1),t∈[-r1,0] 若单位中也包含“/”,则需要改写,如“x(m/s)”改写为 y()=Cx(1),i=1,2,…,S “x(m·s)"。制图时尽量采用不同线型的曲线区分,避免 用颜色区分:另图中所有字符尽量用7号字,数字和英文 字体用“ Times New roman”) 式中:x()∈R,(1)∈R"和y(t)∈R4 条件1.匹配条件,即存在D(,F,使得 2+E(s)+E(s)-2|E(s)2I>0 给定待飞轨迹长度 vs;∈q 求解待飞轨迹长度子问题 更新待飞轨迹长度 获得倾斜角幅值控制序列 2控制器设计 为了构造控制器,我们 求解横向瞄准子问题 定理1.对于系统(1),…则分散控制器(9)能够保 否满足再入轨 迹终端要求 证闭环系统的输出渐近跟踪参考输入。 获得标称轨迹剖而 证.将式(5)代入式(7),…,速度为5m/s 马赫数Ma25,(所有单位与数值之间请加1/3个字1.1 问题提出 考虑线性离散系统 k k k k k , 1 1 1 1 k k k k  = + − − − −  = +  k x Φ x Γ w z H x v (1) 式中：（统一为“式中：”） k x 为 k 时刻的状态向量， Φk k, 1− 为状态转移矩阵， Γk −1 为系统噪声驱动矩阵， k z 为量测向量， Hk 为量测矩阵， wk −1 和 k v 分别为 系统噪声和量测噪声，并且满足           T T T E 0, E E 0, E E 0 k k j k kj k k j k kj k j    = =    = =   =  w w w Q v v v R v w (2) （期望和方差符号要为正体） 式中： 0 Qk  为系统噪声方差阵； 0 Rk  为量测噪 声方差阵； kj  为 Kronecker 符号。 Kalman 滤波算法的状态估计为[11] , 1 , 1 ˆ ˆ ( ) ˆ k k k k k k k k = + − − − x x K z H x (3) 式 中： , 1 ˆ k k − x 为状态预测； Kk 为滤波增益矩阵。 0 ( ) [ ( )] ( ) ( ) ( ) , ( ) ( ) , [ , 0] , ( ) ( ), 1, 2, , (4) i i i i i di i i di i i i i i i i t r t s t t t t t t i s   = + +  − + =  − = = x A A x B u x x y C x  式中： ( ) , ( ) i i n m i i x u t t   R R 和 ( ) i l i y t R … 条件 1. 匹配条件，即存在 ( ), i i D F  ，使得 T 2 2 ( ) ( ) 2 ( ) 0, i i i i di i I E E E I + + −  s s s i i s  (5) …… 2 控制器设计 为了构造控制器，我们…… 定理 1. 对于系统(1)，…… 则分散控制器(9)能够保 证闭环系统的输出渐近跟踪参考输入。 证. 将式（5）代入式（7），……，速度为 5 m/s， 马赫数 Ma 2.5,（所有单位与数值之间请加 1/3 个字 空），过载 10（过载无单位）。 注 1. 文中超声速（不应为超音速）……. 3 仿真校验（不应为仿真验证） …… (标题中英文对照、图表中的单位采用“x/单位”形式， 若单位中也包含“/”，则需要改写，如“x/（m/s）”改写为 “x/(m· s -1 )”。制图时尽量采用不同线型的曲线区分，避免 用颜色区分；另图中所有字符尽量用 7 号字， 数字和英文 字体用“Times New Roman”)