现代防御技术投稿范例 张三1,王五12 (1.北京控制工程研究所,北京100190:2.哈尔滨工业大学控制工程系,哈尔滨150001) 摘要:摘要采用报道性文摘,应拥有与论文同等量的主要信息,中英文摘要均须包括目的、方法、结果、 结论等四要素,重点说明文章的创新点部分。中文摘要以300字以内为宜。英文摘要应按照英文文法书写 在确保内容完整性的前提下不必采用句子到句子的翻译模式。题目不超过20个字,避免使用“基于.”语法 结构。(例:“目的”针对噪声统计特性不准确以及量测信号中出现的值对滤波的不利影响,“方法”提出一种 基于无损卡尔曼滤波(UKF)(中文在前,缩写在后)的抗野值自适应滤波算法。该算法通过对估计误差的 实时监测来调整渐消因子或进行抗野值计算,“结果¨使滤波器在统计特性不准确或存在野值干扰的情况下仍 为最优估计。“结论ˆ将其应用到MEMS- SINS/GPS组合导航系统中,仿真结果表明新算法能有效降低统计 特性不准确及野值给系统造成的不利影响。) 关键词:不确定性;时间延迟;分散控制;仿真;鲁棒跟踪:无损卡尔曼滤波(用中文全称 中图分类号:查阅学报网站中国图书馆图书分类法文献标识码:A文章编号: Sample for Journal of Astronautics Paper ZHANG Xiao-san WANG Wu (1. Beijing Institute of Control Engineering, Beijing 100190, China 2. Dept Control Engineering, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China) Abstract: A method for designing robust tracking controllers is proposed in this paper for a class of large-scale interconnected linear systems with uncertainties and time-delays. If the uncertainties satisfy the matching condi tions, we can construct a decentralized tracking controller by using the solution of the Riccati equation. With the decentralized controller, the closed-loop system will asymptotically track the reference input, even if the systems contain time-delays in both states and controls. Numerical simulations have demonstrated the effectiveness of the approach proposed Keywords: uncertainty: time-delay: decentralized control; simulation; Robust tracking: unscented Kalman filter(不少于6个) (英文摘要一般使用一般现在时加被动语态) 时间延迟常常影响系统性能指标甚至导致系统不稳 0引言 定,因而得到了学者们的广泛关注6。对于一类含 对于关联大系统,分散控制是行之有效的策略时滞不确定系统,我们在文献[给出一种线性鲁棒 1-2。其中重要原因在于一个高阶大系统解耦为几个跟踪控制器,文献6]也研究了类似问题,给出一种 低阶子系统来处理。利用文献[3]的技术,文献[]针非线性跟踪控制器 对一类线性不确定关联大系统提出一种鲁棒跟踪控 我们注意到,文献[13]未考虑时间延迟问题, 制器的设计法,在文献2]中我们给出了改进方法,而文献45未研究关联大系统。本文将研究既含时 扩大了不确定参数的范围。(参考文献要按序号引间延迟又含参数不确定性的一类关联大系统,利用 用) Riccati方程的正定解,构造出一种分散鲁棒跟踪控 另一方面,在许多工程问题中,如卫星通信系制器,保证系统渐近跟踪参考输入 统、气动系统和化工过程,存在着时间延迟现象。 抗野值自适应滤波算法 稿日期:2010-02-01 修回日期:2010-05-01 基金项目:国家自然科学基金(*奉);教育部新世纪人才支持计划(幸*春春)
收稿日期：2010-02-01； 修回日期：2010-05-01 基金项目：国家自然科学基金（*********）；教育部新世纪人才支持计划（**********） 现代防御技术投稿范例 张三 1，王五 1,2 （1. 北京控制工程研究所，北京 100190；2. 哈尔滨工业大学控制工程系，哈尔滨 150001) 摘 要：摘要采用报道性文摘，应拥有与论文同等量的主要信息，中英文摘要均须包括目的、方法、结果、 结论等四要素，重点说明文章的创新点部分。中文摘要以 300 字以内为宜。英文摘要应按照英文文法书写， 在确保内容完整性的前提下不必采用句子到句子的翻译模式。题目不超过 20 个字,避免使用“基于…”语法 结构。（例：“目的”针对噪声统计特性不准确以及量测信号中出现的值对滤波的不利影响，“方法”提出一种 基于无损卡尔曼滤波（UKF）（中文在前，缩写在后）的抗野值自适应滤波算法。该算法通过对估计误差的 实时监测来调整渐消因子或进行抗野值计算，“结果”使滤波器在统计特性不准确或存在野值干扰的情况下仍 为最优估计。“结论”将其应用到 MEMS-SINS/GPS 组合导航系统中，仿真结果表明新算法能有效降低统计 特性不准确及野值给系统造成的不利影响。） 关键词：不确定性；时间延迟；分散控制；仿真；鲁棒跟踪；无损卡尔曼滤波(用中文全称) 中图分类号：查阅学报网站中国图书馆图书分类法 文献标识码：A 文章编号： Sample for Journal of Astronautics Paper ZHANG Xiao-san1 , WANG Wu1,2 （1. Beijing Institute of Control Engineering, Beijing 100190，China； 2. Dept. Control Engineering, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001，China） Abstract： A method for designing robust tracking controllers is proposed in this paper for a class of large-scale interconnected linear systems with uncertainties and time-delays. If the uncertainties satisfy the matching conditions, we can construct a decentralized tracking controller by using the solution of the Riccati equation. With the decentralized controller, the closed-loop system will asymptotically track the reference input, even if the systems contain time-delays in both states and controls. Numerical simulations have demonstrated the effectiveness of the approach proposed. Keywords： uncertainty；time-delay；decentralized control；simulation；Robust tracking；unscented Kalman filter （不少于 6 个） （英文摘要一般使用一般现在时加被动语态） 0 引言 对于关联大系统，分散控制是行之有效的策略 [1-2]。其中重要原因在于一个高阶大系统解耦为几个 低阶子系统来处理。利用文献[3]的技术，文献[1]针 对一类线性不确定关联大系统提出一种鲁棒跟踪控 制器的设计法，在文献[2]中我们给出了改进方法， 扩大了不确定参数的范围。(参考文献要按序号引 用） 另一方面，在许多工程问题中，如卫星通信系 统、气动系统和化工过程，存在着时间延迟现象。 时间延迟常常影响系统性能指标甚至导致系统不稳 定，因而得到了学者们的广泛关注[4-6]。对于一类含 时滞不确定系统，我们在文献[5]给出一种线性鲁棒 跟踪控制器，文献[6]也研究了类似问题，给出一种 非线性跟踪控制器。 我们注意到，文献[1,3]未考虑时间延迟问题， 而文献[4-5]未研究关联大系统。本文将研究既含时 间延迟又含参数不确定性的一类关联大系统，利用 Riccati 方程的正定解，构造出一种分散鲁棒跟踪控 制器，保证系统渐近跟踪参考输入。 1 抗野值自适应滤波算法
1.1问题提出 空),过载10(过载无单位) 考虑线性离散系统 注1.文中超声速(不应为超音速) x=中1x1+厂 H 3仿真校验(不应为仿真验证) 式中:(统一为“式中:”)x为k时刻的状态向量 Φ,1为状态转移矩阵,r凵为系统噪声驱动矩阵, z为量测向量,H为量测矩阵,w-1和v分别为 常值过载段结束点 系统噪声和量测噪声,并且满足 E{m}=0.,E{"}=26 E{}=0,E{以}=R 常值热流率段结束点 (期望和方差符号要为正体) 0 初始下降段结束点 式中:Q4≥0为系统噪声方差阵;R>0为量测噪 声方差阵;δ为 Kronecker符号。 Kalman滤波算法的状态估计为1l 经度/() xr=xuk-+K(zk-H,Kkk-) 图1再入轨迹四段的星下点示意图 式中:文k为状态预测;K4为滤波增益矩阵。 Fig. I Illustration of ground track for entry trajectory x()=[A+△AG)x(1)+ four phase △Ba(S川n(t-)+5, (标题中英文对照、图表中的单位采用“x/单位”形式 x(1)=x0(1),t∈[-r1,0] 若单位中也包含“/”,则需要改写,如“x(m/s)”改写为 y()=Cx(1),i=1,2,…,S “x(m·s)"。制图时尽量采用不同线型的曲线区分,避免 用颜色区分:另图中所有字符尽量用7号字,数字和英文 字体用“ Times New roman”) 式中:x()∈R,(1)∈R"和y(t)∈R4 条件1.匹配条件,即存在D(,F,使得 2+E(s)+E(s)-2|E(s)2I>0 给定待飞轨迹长度 vs;∈q 求解待飞轨迹长度子问题 更新待飞轨迹长度 获得倾斜角幅值控制序列 2控制器设计 为了构造控制器,我们 求解横向瞄准子问题 定理1.对于系统(1),…则分散控制器(9)能够保 否满足再入轨 迹终端要求 证闭环系统的输出渐近跟踪参考输入。 获得标称轨迹剖而 证.将式(5)代入式(7),…,速度为5m/s 马赫数Ma25,(所有单位与数值之间请加1/3个字
1.1 问题提出 考虑线性离散系统 k k k k k , 1 1 1 1 k k k k = + − − − − = + k x Φ x Γ w z H x v (1) 式中：（统一为“式中：”） k x 为 k 时刻的状态向量， Φk k, 1− 为状态转移矩阵， Γk −1 为系统噪声驱动矩阵， k z 为量测向量， Hk 为量测矩阵， wk −1 和 k v 分别为 系统噪声和量测噪声，并且满足 T T T E 0, E E 0, E E 0 k k j k kj k k j k kj k j = = = = = w w w Q v v v R v w (2) （期望和方差符号要为正体） 式中： 0 Qk 为系统噪声方差阵； 0 Rk 为量测噪 声方差阵； kj 为 Kronecker 符号。 Kalman 滤波算法的状态估计为[11] , 1 , 1 ˆ ˆ ( ) ˆ k k k k k k k k = + − − − x x K z H x (3) 式 中： , 1 ˆ k k − x 为状态预测； Kk 为滤波增益矩阵。 0 ( ) [ ( )] ( ) ( ) ( ) , ( ) ( ) , [ , 0] , ( ) ( ), 1, 2, , (4) i i i i i di i i di i i i i i i i t r t s t t t t t t i s = + + − + = − = = x A A x B u x x y C x 式中： ( ) , ( ) i i n m i i x u t t R R 和 ( ) i l i y t R … 条件 1. 匹配条件，即存在 ( ), i i D F ，使得 T 2 2 ( ) ( ) 2 ( ) 0, i i i i di i I E E E I + + − s s s i i s (5) …… 2 控制器设计 为了构造控制器，我们…… 定理 1. 对于系统(1)，…… 则分散控制器(9)能够保 证闭环系统的输出渐近跟踪参考输入。 证. 将式（5）代入式（7），……，速度为 5 m/s， 马赫数 Ma 2.5,（所有单位与数值之间请加 1/3 个字 空），过载 10（过载无单位）。 注 1. 文中超声速（不应为超音速）……. 3 仿真校验（不应为仿真验证） …… (标题中英文对照、图表中的单位采用“x/单位”形式， 若单位中也包含“/”，则需要改写，如“x/（m/s）”改写为 “x/(m· s -1 )”。制图时尽量采用不同线型的曲线区分，避免 用颜色区分；另图中所有字符尽量用 7 号字， 数字和英文 字体用“Times New Roman”)
图2轨迹生成算法协调逻辑 Fig 2 Flow chart of trajectory generation algorithm 表1实验合金的化学成分 Tablel Chemical composition of experimental alloy (标题中英 三线表,每列均应有表头:如表中分量有量纲,请注明单位,形式同图 合 Fe 580.220.280.050.2000.150.050.51254.7068 2 5.70.210.3010.060. 0.140.060.12438.7845 35.90.220.290.060.210.160.050.21587.5649 4结束语 Cambridge: Massachusetts Institute of Technolo gy2001.(国外学位论文) 对于既含时间延迟又含参数不确定性一类关联 大系统,本文利用 Riccati方程的正定解给出一种分 [6]章仁为卫星轨道姿态动力学与控制[M]北京:北京 散鲁棒跟踪控制器的设计方法,按照这种方法设计 航空航天大学出版社,1998:157-176.(中文稿件中中 的分散控制器,可以保证系统渐近跟踪预先设定的 文图书,需要英文翻译) 参考输入。文中给出的仿真实例说明了该方法的有 效性。 [7 ZHOU K M, Doyle J C, Glover K Robust and Opti- al Control[M]. Upper Saddle River, New Jersey 参考文献:(不少于15条) Prentice-Hall,1996.(外文图书) (注意以下书写格式) 冂倪茂林,吴宏鑫线性不确定系统的鲁棒稳定控制8] Soop EM地球静止轨道手册M王正才,邢国华, 张三,等译.北京:国防工业出版社,1999.(翻译 器设计自动化学报,1992,18(5):585-589 的图书) INI Mao-lin, wU Hong-xin. The Design of a Robust stabilizing Controllers for Uncertain Systems J]. Acta [91 Norgaard M, Poulsen N, Ravn O Advances in Deriva Automatica Sinica,1992,18(5):585-589](中文期刊) tive-Free State Estimation for Nonlinear Systems [ R] [2 NIML, WU H X. A Riccati equation approach to the yngby, Denmark: Technical University of Denmark, Design of Linear Robust Controllers U ]. Automatica April2000(科技报告) 1993,29(6):1603-1605.(外文期刊) [10 Ni M L, Er M J Decentral ized Control of Robot Ma- 3 YANG JC, HU J, NI M L Adaptive Guidance Law nipulators with Couplings and Uncertainties[C]. The Design based on Character istic Model for Reel 26th American Control Conference, Chicago, USA Vehicles U].Science in China Series F: Information June28-30,2000.(会议) Sciences,2008,51(12),2005-2021(中国出版的英文 []l苗景刚,杨新,周江华,等,气艇气动力半经验模 型及其参数辨识[C]中国浮空器大会,杭州,2007年 [4]程水英.空对海单站无源跟踪中的免微分算法研究 5月17-22日 D]合肥:电子工程学院,2006 IMIAO Jing-gang, YANG Xin, ZHOU Jiang-hua, [CHENG Shui-ying. Study on Drivative-Fee Algo- et al. Airship Aero-Dynamic Semi-Empirical Model rithms in the Air-to-Sea Single observer Passive and its Parameters Identif ication[C]. China Aerostat Tracking Application [D]. Hefei: Electronic and En- Conference, Hangzhou,May172,2007]会议) gineering Institute,2006](中国学位论文) [12]GBT16159-1996,汉语拼音正词法基本规则 5 Grubler A C New Methodologies for Onboard Gene [S](标准,需翻译) [13 Gartner, Inc. What You Need to Know about Satellite ation of Terminal Area Energy Management Traject ries for Autonomous Reusable Launch Vehicle Phones[eb/ol].20052008].hTtp: //iridium. mediaroom
图 2 轨迹生成算法协调逻辑 Fig.2 Flow chart of trajectory generation algorithm 表1 实验合金的化学成分 Table1 Chemical composition of experimental alloy （标题中英文对照；三线表，每列均应有表头；如表中分量有量纲，请注明单位，形式同图） 合金号 Cu Mg Mn Ti Zr Fe Si Y Al 1 5.8 0.22 0.28 0.05 0.200 0.15 0.05 0.5 1254.7068 2 5.7 0.21 0.30 10.06 0.22 0.14 0.06 0.1 2438.7845 3 5.9 0.22 0.29 0.06 0.21 0.16 0.05 0.2 1587.5649 4 5.8 0.20 0.27 0.05 0.22 0.15 0.05 0.3 2498.5681 4 结束语 对于既含时间延迟又含参数不确定性一类关联 大系统，本文利用 Riccati 方程的正定解给出一种分 散鲁棒跟踪控制器的设计方法，按照这种方法设计 的分散控制器，可以保证系统渐近跟踪预先设定的 参考输入。文中给出的仿真实例说明了该方法的有 效性。 参考文献:（不少于 15 条） （注意以下书写格式） [1] 倪茂林, 吴宏鑫. 线性不确定系统的鲁棒稳定控制 器设计[J]. 自动化学报, 1992, 18(5):585-589. [NI Mao-lin, WU Hong-xin. The Design of a Robust stabilizing Controllers for Uncertain Systems [J]. Acta Automatica Sinica, 1992, 18(5): 585-589.] (中文期刊) [2] NI M L, WU H X. A Riccati Equation Approach to the Design of Linear Robust Controllers [J]. Automatica , 1993, 29 (6): 1603-1605. (外文期刊) [3] YANG J C, HU J，NI M L. Adaptive Guidance Law Design Based on Characteristic Model for Reentry Vehicles [J].Science in China Series F: Information Sciences, 2008, 51(12), 2005-2021.(中国出版的英文 刊) [4] 程水英. 空对海单站无源跟踪中的免微分算法研究 [D]. 合肥: 电子工程学院, 2006. [CHENG Shui-ying. Study on Drivative-Fee Algorithms in the Air-to-Sea Single Observer Passive Tracking Application [D]. Hefei: Electronic and Engineering Institute, 2006.]（中国学位论文） [5] Grubler A C. New Methodologies for Onboard Generation of Terminal Area Energy Management Trajectories for Autonomous Reusable Launch Vehicle[D]. Cambridge: Massachusetts Institute of Technology,2001.（国外学位论文） [6] 章仁为.卫星轨道姿态动力学与控制[M].北京：北京 航空航天大学出版社,1998:157-176.（中文稿件中中 文图书，需要英文翻译） [7] ZHOU K M, Doyle J C, Glover K. Robust and Optimal Control[M]. Upper Saddle River, New Jersey: Prentice-Hall, 1996.（外文图书） [8] Soop E M. 地球静止轨道手册[M].王正才，邢国华， 张三，等译. 北京：国防工业出版社，1999.（翻译 的图书） [9] Nørgaard M, Poulsen N, Ravn O. Advances in Derivative-Free State Estimation for Nonlinear Systems [R]. Lyngby, Denmark: Technical University of Denmark, April 2000.（科技报告） [10] Ni M L, Er M J. Decentralized Control of Robot Manipulators with Couplings and Uncertainties[C]. The 26th American Control Conference, Chicago, USA， June 28-30, 2000.（会议） [11] 苗景刚，杨新，周江华，等．气艇气动力半经验模 型及其参数辨识[C]. 中国浮空器大会,杭州, 2007年 5月17-22日. [MIAO Jing-gang，YANG Xin，ZHOU Jiang-hua， et al．Airship Aero-Dynamic Semi-Empirical Model and its Parameters Identification[C]. China Aerostat Conference ,Hangzhou, May 17-22,2007.](会议) [12] GB/T 16159—1996, 汉语拼音正词法基本规则 [S].（标准,需翻译） [13] Gartner, Inc. What You Need to Know about Satellite Phones[EB/OL].2005[2008].http://iridium.mediaroom
com/file. php/174/Gartner_what you need_to know Stabilizing Controllers for Uncertain Systems [ ].Ac- about132310lpdf:(电子文献) 2(5):585-589](只有期数 [14]河北绿洲生态环境科技有限公司.一种荒漠化地区 没有卷数) 〗]倪茂林,吴宏鑫.线性不确定系统的鲁棒稳定控制 态植被综合培育种植方法中 器设计自动化学报,1992,18:58 国01129210[P/OL] INI Mao-lin, WU Hong-xin. The Design of a robust 2001-10-242002-05-28]htp∥2l1.152947/ ipoasp/z Stabilizing Controllers for Uncertain Systems J] lis/hyjs-yx-new asp? rec id=01129210.&leⅸin.(电子 Acta Automatica sinica,1992,18:585-589](只有 文献XU需翻译) 卷数,没有期数) [15]刘加林.多功能一次性压舌板:中国 作者简介:张三(1960-),男,籍贯,博士,教授, 922149852P]1993-04-14.(中国专利需翻译 主要从事 <xxxXxXXxxxxxxxXxx.(发表前及时更新) 通信地址:北京838信箱(100048) [16 Koseki A, Momose H, Kawahito M, et al. compiler 第一作者身份证:××Ⅹ××××××××××× US,828402P]2002-05-25(外国专利需翻译) [17 CHENG S Y. Study on Derivative-Free Algorithms in 电话:(010)68768614 the Air-to-Sea Single Observer Passive Track ing Ap- E-mail:yhxbavip.163.com plication D]. Hefei: Electronic and Engineering In- stitute,2006( in Chinese)(英文稿件的参考文献全部 使用英文) 倪茂林,吴宏鑫.线性不确定系统的鲁棒稳定控制 器设计[自动化学报,1992(5):585-589 INI Mao-lin, WU Hong-xin. The Design of a Robust 1)一般变量采用斜体,矢量采用黑斜体,矩阵一般用黑斜体,特殊函数用正体。 2)NZ,QRC为黑正体,其余集合为白斜体,转置符号用正体,量纲用正体,求微分符号如 微分号d为正体。 3)尽量避免使用组合字母作为变量,如果使用请用正体 4)函数中的最外层括号用“()”,例exp(),dig() 5)避免错别字,如“将式(1)带入式(2)”“粘性”应为“黏性”:“的、地、得”需注意区别使用 6)请注意不同种类文献的格式(作者三个以上情况从第四个开始用“,等”),如不全请参考国标GBT771420 7)本刊为∏源数据,但是检索与否很大程度上取决于您文章的英文摘要和参考文献,请您认真撰写。 8)不要出现涉密数字形式单位,例如不可使用“502所”,请使用单位全称。 9)尽量避免使用电子文献 10)参考文献中文章题目第一个首字母大写,专有名词大写,其余小写:标识符后面的会议或刊物名称每个单词首字母均大 编辑部电话:010-68388557 E-mail:xdfj@263.net
.com/file.php/174/Gartner_what_you_need_to_know_ about__1323101.pdf.（电子文献） [14] 河北绿洲生态环境科技有限公司．一种荒漠化地区 生态植被综合培育种植方法:中 国,01129210.5[P/OL]. 2001-10-24[2002-05-28].http://211.152.9.47/sipoasp/z lijs/hyjs-yx-new.asp?recid=01129210.5&leixin.（电子 文献 XU 需翻译） [15] 刘加林 . 多 功 能 一 次 性 压 舌 板 ： 中 国 ， 92214985.2[P].1993-04-14.（中国专利需翻译） [16] Koseki A, Momose H, Kawahito M, et al.Compiler : US, 828402 [P]2002-05-25.(外国专利需翻译) [17] CHENG S Y. Study on Derivative-Free Algorithms in the Air-to-Sea Single Observer Passive Tracking Application [D]. Hefei: Electronic and Engineering Institute, 2006.(in Chinese) (英文稿件的参考文献全部 使用英文) [18] 倪茂林, 吴宏鑫. 线性不确定系统的鲁棒稳定控制 器设计[J]. 自动化学报, 1992(5):585-589. [NI Mao-lin, WU Hong-xin. The Design of a Robust Stabilizing Controllers for Uncertain Systems [J]. Acta Automatica Sinica, 1992(5): 585-589.]（只有期数， 没有卷数） [19] 倪茂林, 吴宏鑫. 线性不确定系统的鲁棒稳定控制 器设计[J]. 自动化学报, 1992, 18:585-589. [NI Mao-lin, WU Hong-xin. The Design of a Robust Stabilizing Controllers for Uncertain Systems [J]. Acta Automatica Sinica, 1992, 18: 585-589.]（只有 卷数，没有期数） 作者简介：张三（1960-），男，籍贯，博士，教授， 主要从事××××××××××××××××××。（发表前及时更新） 通信地址：北京 838 信箱（100048） 第一作者身份证：××××××××××××××× ×××。 电话：（010）68768614 E-mail:yhxb@vip.163.com 备注： 1） 一般变量采用斜体，矢量采用黑斜体，矩阵一般用黑斜体，特殊函数用正体。 2） N,Z,Q,R,C 为黑正体，其余集合为白斜体，转置符号用正体，量纲用正体，求微分符号如 d d x y ，微分号 d 为正体。 3） 尽量避免使用组合字母作为变量，如果使用请用正体。 4） 函数中的最外层括号用“ ( )”，例 exp( )，diag( )。 5） 避免错别字，如“将式（1）带入式（2）”；“粘性”应为“黏性”；“的、地、得”需注意区别使用。 6） 请注意不同种类文献的格式（作者三个以上情况从第四个开始用“，等”），如不全请参考国标 GB/T 7714-2005。 7） 本刊为 EI 源数据，但是检索与否很大程度上取决于您文章的英文摘要和参考文献，请您认真撰写。 8） 不要出现涉密数字形式单位，例如不可使用“502 所”，请使用单位全称。 9） 尽量避免使用电子文献。 10）参考文献中文章题目第一个首字母大写，专有名词大写，其余小写；标识符后面的会议或刊物名称每个单词首字母均大 写。 编辑部电话：010-68388557 E-mail: xdfj@263.net
