录 4.4怎样正确控制动态特性 ,幽 69 练习题 73 5机械系统的控制 5.1机器人手指位置的确定 76 5.2设计方法 5.3电动机 4看由 5.4驱动器…………… ……80 5.5检测位置用的脉冲编码器(PE}和检测速度用的 测速发电机(TG)……………… 80 5.6直流电动机的传递函数表示法 81 5.7位置控制和速度控制…… 85 5.8通过实验识别传递函数 87 通过比例积分微分(PID〕补偿改善系统特征…87 5.10通过IPD补偿改善系统特性 …90 5.11电流控制 90 5.12不产生速度模式的位置控制 93 5.13力控制 93 练习题 ∴…94 6机器人运动学 6.1机器人的正向运动学………… 6.2机器人的逆向运动学 …∴…102 6.3机器人的雅可比矩阵 104 6.4机器人的静力学和雅可比矩阵 109 练习题 110 7机器人控制 7.1机器人动力学 114 7.2机器人的轨迹控制 ………118 7.3机器人的力控制… ………………………120 练习题 124