刚体的平动与定轴转动 2)实际刚体作平动都受约束 则有刚体运动微分方程： mi=∑ =0=0r=0 其次还需要考虑约束方程，才能解出约束反力及 运动规律 大学 物理刚体的平动与定轴转动 2）实际刚体作平动都受约束 则有刚体运动微分方程： 其次还需要考虑约束方程，才能解出约束反力及 运动规律 C 0, 0, 0  =       = =  =  mr F  i dJ J M dt