4.1.1能控性定义 定义4-1[能控性]线性连续定常系统的状态方程 x=Ax+Bu (4-1) 如果对任意初始状态x()=x,和任意终端状态()=x 存在一个无约束容许输入(t),能在有限时间区间[，4] 内，使系统状态由飞，转移到X，则称此系统或(A,B)对 是状态完全能控的，或简称此系统或(A,B)对是能控的。 否则，则称此系统或(A,B)对是状态不完全能控的，或 简称不能控。 说明： •对状态转移的轨迹没有规定，表征了能控性的定性特点 •无约束容许输入是指的每个分量的幅值没有加以限 制，但W的每个分量均需在时间区间[to,4]上平方可积6 4.1.1 能控性定义 定义4-1[能控性]线性连续定常系统的状态方程 （4 —1） 如果对任意初始状态 和任意终端状态 ， 存在一个无约束容许输入 ，能在有限时间区间 内，使系统状态由 转移到 ，则称此系统或 对 是状态完全能控的，或简称此系统或 对是能控的。 否则，则称此系统或 对是状态不完全能控的，或 简称不能控。 说明： •对状态转移的轨迹没有规定，表征了能控性的定性特点 •无约束容许输入是指 的每个分量的幅值没有加以限 制，但 的每个分量均需在时间区间 上平方可积 x& = Ax Bu + 0 0 x x ( ) t = 1 x x ( ) = f t u( )t [ , ] 0 1 t t 0 x x f ( ) A,B ( ) A,B ( ) A,B u u [ , ] 0 1 t t