由规则一、二知该系统有四条连续且对称于实 轴的根轨迹，起点分别是系统的四个开环极点， 即 P1=0p2=-kp3=-2p4=-3;且四条根 轨迹都趋向无穷远处。 由规则三知实轴上的根轨迹是由0至-1线段和由 2至-3线段。 由规则四可求出四条渐近线与实轴的交点为-1.5， 它们与实轴正方向的夹角分别是 ±45°和±135°. 由规则六可求出根轨迹与实轴的两个交点（分离点）分别 为01=-0.38,2=-2.62。 18 18 由规则一、二知该系统有四条连续且对称于实 轴的根轨迹，起点分别是系统的四个开环极点， 即 ， ， ， ；且四条根 轨迹都趋向无穷远处。 由规则三知实轴上的根轨迹是由0至-1线段和由- 2至-3线段。 由规则四可求出四条渐近线与实轴的交点为-1.5， 它们与实轴正方向的夹角分别是 和 。 p 0 1 = 1 p2 = − p3 = −2 p 3 4 = −  45 135 由规则六可求出根轨迹与实轴的两个交点（分离点）分别 为 1 = −0.38 ， 2 = −2.62