例6-13已知单位反馈系统的开环传递函数为 G(s)H(s)= K s(s+1)(s+2)s+3) 试根据系统的根轨迹分析系统的稳定性和计算 闭环主导极点具有阻尼比=0.5时系统的动态 性能指标。 解 (1)先根据系统的开环传递函数和绘制根轨 迹的基本规则绘制出系统的根轨迹图。 系统的特征方程是 s(s+1)(s+2)(s+3)+K=0 或s4+6s3+11s2+6s+K,=0 1717 例6-13 已知单位反馈系统的开环传递函数为 试根据系统的根轨迹分析系统的稳定性和计算 闭环主导极点具有阻尼比 时系统的动态 性能指标。 解 ⑴先根据系统的开环传递函数和绘制根轨 迹的基本规则绘制出系统的根轨迹图。 系统的特征方程是 或 s(s 1)(s 2)(s 3) K G(s)H(s) r + + + =  = 0.5 s(s 1)(s 2)(s 3) K 0 + + + + r = s 6s 11s 6s Kr 0 4 3 2 + + + + =