一个转动副引进两个约束,保留一个自由度 两运动构件形成的运动副 两构件之一为机架时所形成的运动副 转动副 A∠≠ 2移动副两构件间只能产生相对移动的 运动副。一个转动副引进两个约束，保留一个自由度 2 移动副:两构件间只能产生相对移动的 运动副