§3.1机构的组成 运动副 两个构件直接接触 并能产生一定相对运动 的连接
§3.1 机构的组成 一、运动副 —— 两个构件直接接触 并能产生一定相对运动 的连接
运动副元素 两构件相互接触的点、线、面。 运动副分类:平面运动副(摇杆) 空间运动副(螺旋运动副) 平面运动副:所有构件都只能在相互平行 的平面上运动的机构称为平 面机构
● 运动副元素 ——两构件相互接触的点、线、面。 运动副分类： 平面运动副 （摇杆） 空间运动副 （螺旋运动副） 平面运动副：所有构件都只能在相互平行 的平面上运动的机构称为平 面机构
二、自由度和运动副约束 一个作平面运动的自由构件有三个自由度 构件的自由度构件相对于参考系所具有 的独立运动参数的数目 约束—运动副对成副的两构件间的相对运 动的限制 常见的运动副: 1转动副两构件间只能产生相对转动的运动副。 又称回转副或铰链
常见的运动副： 1 转动副:两构件间只能产生相对转动的运动副。 又称回转副或铰链。 二、自由度和运动副约束 一个作平面运动的自由构件有三个自由度 构件的自由度——构件相对于参考系所具有 的独立运动参数的数目。 约束——运动副对成副的两构件间的相对运 动的限制
一个转动副引进两个约束,保留一个自由度 两运动构件形成的运动副 两构件之一为机架时所形成的运动副 转动副 A∠≠ 2移动副两构件间只能产生相对移动的 运动副
一个转动副引进两个约束，保留一个自由度 2 移动副:两构件间只能产生相对移动的 运动副
一个移动副引进两个约束,保留一个自由度 mm区 转动副和移动副都是面接触,统称为低副 个低副引进两个约束,同时保留一个自由度
一个移动副引进两个约束，保留一个自由度 转动副和移动副都是面接触，统称为低副 一个低副引进两个约束，同时保留一个自由度
D 3平面高副 齿轮副 合-/凸轮副 特点:两构件通过点或线接触 4空间运动副 螺旋副 球面副
● 齿轮副 凸轮副 特点：两构件通过点或线接触 螺旋副 球面副 3.平面高副 4.空间运动副
合心 三、运动链和机构 两个以上的构件通过运动副连接而 构成的系统称运动链。 闭链:指运动链的各构件构成首尾封闭的系统。 一般机械中都采用此种。 开链:指运动链的各构件未构成首尾封闭的系统
两个以上的构件通过运动副连接而 构成的系统称运动链。 三、运动链和机构 闭链:指运动链的各构件构成首尾封闭的系统。 一般机械中都采用此种。 开链:指运动链的各构件未构成首尾封闭的系统
机构在运动链中将一构件加以固定而成为机架 则此运动链便成为机构 机构中构件的分类: 1、机架(描述运动的参考系) 2、原动件(输入构件) 3、从动件(输出构件
机构中构件的分类： 1、机架（描述运动的参考系） 2、原动件（输入构件 ） 3、从动件（输出构件） 机构:在运动链中将一构件加以固定而成为机架, 则此运动链便成为机构
§2平面机构运动简图 國心 机构运动简图 是指抛开与机构运动无关的构件的复杂外形和 运动副的具体构造,用规定的线条和符号代表 构件和运动副,能表达个构件的相对运动情况 的简图 内容 构件数目 运动副数目及类型 构件之间的连接关系 与运动变换相关的构件尺寸 主动件及运动特征
§2 平面机构运动简图 内容： 构件数目 运动副数目及类型 构件之间的连接关系 与运动变换相关的构件尺寸 主动件及运动特征 是指抛开与机构运动无关的构件的复杂外形和 运动副的具体构造，用规定的线条和符号代表 构件和运动副，能表达个构件的相对运动情况 的简图 一、机构运动简图
运动副和构件的表示方法 构件:用线段和小方块表示,画有斜线 表示机架。 同一构件 固定构件x 众易G
1、构件 ：用线段和小方块表示，画有斜线 表示机架。 一、运动副和构件的表示方法