第二章平面连杆机构 本章要点 §2—1铰链四杆机构的基本形式和特性 S2-2铰链四杆机构有整转副的条件 S2-3铰链四杆机构的演化
§2—1 铰链四杆机构的基本形式和特性 第二章 平面连杆机构 §2—2 铰链四杆机构有整转副的条件 §2—3 铰链四杆机构的演化 本章要点
本章要点 1、铰链四杄机构的基本形式及铰链四杄机构 曲柄运动特性。 2、平面连杄机构、平面四杆机构概念 3、整转副存在的条件。 4、铰链四杆机构的演化
1、铰链四杆机构的基本形式及铰链四杆机构 曲柄运动特性。 2、平面连杆机构、平面四杆机构概念 3、整转副存在的条件。 4、铰链四杆机构的演化 本章要点
§2—1铰链四杆机构的基本形式和特性 基本概念(P20) 铰链四杆机构 全部用转动副相连的平面四杆机构。它是平 面四杆机构的基本型式,其它型式的四杆机构 可看作是在它的基础上通过演化而成的
§2—1 铰链四杆机构的基本形式和特性 基本概念（P20） 1、铰链四杆机构： 全部用转动副相连的平面四杆机构。它是平 面四杆机构的基本型式，其它型式的四杆机构 可看作是在它的基础上通过演化而成的
2、机架:机构的固定构件,如杆4 3、连杆:不直接与机架连接的构件,如杆2 4、连架杆:与机架用转动副相连接的构件 如杆1、3 连架杆可分为: 5、曲柄:能绕机架作整周转动的连架杆,如杄1; 6、摇杆:只能绕机架作小于360°的某一角度摆动 的连架杆,如3
2、机架：机构的固定构件，如杆4 。 3、连杆：不直接与机架连接的构件，如杆2。 4、连架杆：与机架用转动副相连接的构件， 如杆1、3 。 连架杆可分为： 5、曲柄：能绕机架作整周转动的连架杆，如杆1； 6、摇杆：只能绕机架作小于360°的某一角度摆动 的连架杆，如3
在铰链四杆机构中,按连架杆能否 作整周转动,可将铰链四杆机构分为 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构
在铰链四杆机构中，按连架杆能否 作整周转动，可将铰链四杆机构分为： 一、曲柄摇杆机构 二、双曲柄机构 三、双摇杆机构
曲柄摇杆机构 两个连架杆中,一个为曲柄,另一个为摇杆, 则此铰链四杆机构称为曲柄摇杆机构 曲柄1为原动件,作匀速转动;摇杆3为从动件, 作变速往复摆动。雪达天线俯仰机构 C B 4 机构特性
一、曲柄摇杆机构 两个连架杆中，一个为曲柄，另一个为摇杆， 则此铰链四杆机构称为曲柄摇杆机构。 曲柄1为原动件，作匀速转动；摇杆3为从动件， 作变速往复摆动。 雷达天线俯仰机构 机构特性
雷达天线俯仰机构
雷达天线俯仰机构
曲柄摇杆机构的一些主要特性: 1、机构的急回运动特性: 铰链C的平均速度: C1 C - C2 C,C2/t 摆角 C, Colt. 24 2 B B2 它表明摇杆具 有急回运动特性。 Bi p2 曲柄转角q1=180°+0,C1C2慢行程 q2-180°6C2C1快行程 q12 tit
1、机构的急回运动特性： 曲柄摇杆机构的一些主要特性： 摆角 θ ψ C1 C2 A D B1 B2 B 1 C 2 ∵ 1>2 , ∴ t1>t2 , ⌒ v2 =C1C2/t2 1=180°+θ, ⌒ v1 =C1C2/t1 曲柄转角 2=180°-θ C1C2 C2C1 铰链C的平均速度： v1<v2 它表明摇杆具 有急回运动特性。 慢行程 快行程
急回运动特性可用行程速度变化系数:(或行程 速比系数)K表示: K=v2/V1=(C2QC1/t2)/(C1C2/t1) =t1/t2=q1/@p2=(180°+0)/(180°-0) 式中0为摇杆处于两极限位置时,对应的曲柄所 夹的锐角,称为极限夹角(∠C2AC1) 极位夹角θ越大,K值越大,急回运动的性质 越显著。 极限夹角计算公式: 0=180°(K-1)/(K+1)
急回运动特性可用行程速度变化系数：（或行程 速比系数）K表示： = K = θ=180°（K-1）/（K+1） v2/v1 （C2C1/t2）/ （C1C2/t1 ） t1/t2 1/2 （180°+θ）/（180°-θ） = = = 极位夹角θ越大，K值越大，急回运动的性质 越显著。 极限夹角计算公式： 式中θ为摇杆处于两极限位置时，对应的曲柄所 夹的锐角，称为极限夹角（ C2AC1）
连杆机构输出件具有急回特 性的条件: 1)原动件等角速整周转动; 2)输出件具有正、反行程的往复运动; 3)极位夹角0>0
连杆机构输出件具有急回特 性的条件： 1）原动件等角速整周转动； 2）输出件具有正、反行程的往复运动； 3）极位夹角θ>0