第一章平面机构的自由 度和速度分析 本章要点 S1-1运动副及其分类 §1-2平面机构运动简图 §1-3平面机构的自由度
§1—1 运动副及其分类 第一章 平面机构的自由 度和速度分析 §1—2 平面机构运动简图 §1—3 平面机构的自由度 本章要点
本章要点 1、平面机构自由度的计算 2、计算平面机构自由度的注意事项 3、平面机构具有确定运动的条件
1、平面机构自由度的计算 2、计算平面机构自由度的注意事项 3、平面机构具有确定运动的条件 本章要点
§11运动副及其分类 构件断参考系构件所是有的 独立运动数目。一个作平面运动的自由构件具 有三个自由度。(P5) 、运动约中两构件直接接触的可动联接 (既保持直接接触,又能产生一定的相购运 动)(P5) 三、运动副分类:
§1—1 运动副及其分类 机构中两构件直接接触的可动联接。 （既保持直接接触，又能产生一定的相对运 动）（P5） 相对于参考系构件所具有的 独立运动数目。一个作平面运动的自由构件具 有三个自由度。（P5） 一、构件自由度： 二、运动副： 三、运动副分类：
运动副的分类 根据运动副的接触形式,运动副分为两类 1)低副:两构件通过面接触组成的运动副 如转动副、移动副。 2)高副:两构件通过点或线接触的运动副 如齿轮、凸轮。 除平面副之外,机构中还存在空间运动副。 如球面副、螺旋副
两构件通过点或线接触的运动副。 如齿轮副、凸轮副。 运动副的分类 根据运动副的接触形式，运动副分为两类： 1）低副： 2）高副： 两构件通过面接触组成的运动副。 如转动副、移动副。 除平面副之外，机构中还存在空间运动副。 如球面副、螺旋副
个作平面运动的自由构件 具有几个自由度:三个 自由度
O x y S A 自 由 度 一个作平面运动的自由构件 具有几个自由度: 三个
运动副(既保特接触,又能 生一定的相对运动) 活塞与气缸的联结。 两个传动齿轮间的联结。 连杆与曲柄的联结 构件组成运动副后, 其独立运动受到约束,自 由度减少
运动副 构件组成运动副后， 其独立运动受到约束，自 由度减少。 活塞与气缸的联结。 两个传动齿轮间的联结。 连杆与曲柄的联结 （既保持直接接触，又能 产生一定的相对运动）
运动副的约東 约束:两构件用运动副联接后,彼此的 相对运动受到某些限制
运动副的约束 约束：两构件用运动副联接后，彼此的 相对运动受到某些限制
转动副 组成运动副的两构件只能在一个平 面内相对转动。 低别引入两个约束! Un
1 2 转 动 副 组成运动副的 两构件只能在一个平 面内相对转动。 低副引入两个约束！
组成运动副的两构件只能沿某一轴 线相对移动。 低 移 引 入两个约 副 束!
1 2 移 动 副 组成运动副的 两构件只能沿某一轴 线相对移动。 低 副 引 入 两 个 约 束！
齿轮副 沿接触处切线 tt方向的相对运动 和在平面内的相对 考动 高副引入一个约束! U n
齿 轮 副 高副引入一个约束！ 沿接触处切线 t t方向的相对运动 和在平面内的相对 转动