m×A1=6k×(Aa+AB)=(AB-A,a)6 dA A+0xA dt dt (A+r0)=A,+×A,+o §8-2相对运动、牵连运动、绝对运动 对质点的合成运动分析,在理论上如果已知了质点相对定系(或动系)的运动方程和 定系与动系之间的运动方程来确定动系中动点的运动量(速度矢量、加速度矢量),在数学 上是很容易处理的。对实际问题的处理时,通常并不需要直接确定动点的运动方程,而只 是确定任意给定时刻的各运动量之间在不同参考系中的表示之间的关系。这种动点相对不 同参考系中表示之间的相关分析就是动点的合成运动分析 对所选定的定参考系和动参考系,动点的运动分别依据其相对的参考系分为绝对运 和相对运动。 绝对运动:动点相对定参考系的运动称为绝对运动。绝对运动对应的运动方程(矢量 表示),速度矢量,加速度矢量分别记为厂=厂(1);v=V(1);an=a2(1) 相对运动:动点相对动参考系的运动称为相对运动。相对运动对应的运动方程(矢量 表示),速度矢量,加速度矢量分别记为r=r(1);v=v,(1);an=a1(1)。 在动点的合成运动分析中,除动点的相对运动和绝对运动外,定系和动系之间也存在 相对运动。动系相对定系的运动本质上是固连在动系上给定的坐标系相对固连在定系上的 坐标系之间的坐标变换。且对不同时刻t所对应的坐标变换一般是不同的,即依赖于时间 参数的坐标变换。将动系取为运动的刚体,则动系相对定系的运动就是运动刚体相对惯性 参考系为定系的刚体运动。在刚体相对定系运动过程中,刚体上的每一点相对定系都在运 动(包括相对定系的静止)。在动点的合成运动分析中,动系中与动点重合的点的运动(即 运动刚体上与动点占有同一几何空间位置的刚体上的点的运动)起着重要的作用。动系中 与动点重合的点,在动点的合成运动分析中称为牵连点。牵连点相对定系的运动称为牵连 运动。 牵连运动:动系上与动点占有相同几何空间位置的点相对定参考系的运动称为牵连运 动。牵连运动对应的运动方程(矢量表示),速度矢量,加速度矢量分别记为r=r(1); v=v2(D);a2=al(1) 绝对运动,相对运动(对动点而言)和牵连运动(对牵连点而言)都是对质点而言。3 ∴ θ A A A A θ r ξ η ξ η   ω× A = k × ( α + β) = ( β − α) r r r dt ~ d A ω A A = + ×  转 r e0 r r e0 r dt d ~ dt ~ d A r A ω A r A   = ( + )= + × + §8-2 相对运动、牵连运动、绝对运动 对质点的合成运动分析，在理论上如果已知了质点相对定系（或动系）的运动方程和 定系与动系之间的运动方程来确定动系中动点的运动量（速度矢量、加速度矢量），在数学 上是很容易处理的。对实际问题的处理时，通常并不需要直接确定动点的运动方程，而只 是确定任意给定时刻的各运动量之间在不同参考系中的表示之间的关系。这种动点相对不 同参考系中表示之间的相关分析就是动点的合成运动分析。 对所选定的定参考系和动参考系，动点的运动分别依据其相对的参考系分为绝对运动 和相对运动。 绝对运动：动点相对定参考系的运动称为绝对运动。绝对运动对应的运动方程（矢量 表示），速度矢量，加速度矢量分别记为 (t) a a r = r ； (t) a a v = v ； (t) aa = aa 。 相对运动：动点相对动参考系的运动称为相对运动。相对运动对应的运动方程（矢量 表示），速度矢量，加速度矢量分别记为 (t) r r r = r ； (t) r r v = v ； (t) r r a = a 。 在动点的合成运动分析中，除动点的相对运动和绝对运动外，定系和动系之间也存在 相对运动。动系相对定系的运动本质上是固连在动系上给定的坐标系相对固连在定系上的 坐标系之间的坐标变换。且对不同时刻 t 所对应的坐标变换一般是不同的，即依赖于时间 参数的坐标变换。将动系取为运动的刚体，则动系相对定系的运动就是运动刚体相对惯性 参考系为定系的刚体运动。在刚体相对定系运动过程中，刚体上的每一点相对定系都在运 动（包括相对定系的静止）。在动点的合成运动分析中，动系中与动点重合的点的运动（即 运动刚体上与动点占有同一几何空间位置的刚体上的点的运动）起着重要的作用。动系中 与动点重合的点，在动点的合成运动分析中称为牵连点。牵连点相对定系的运动称为牵连 运动。 牵连运动：动系上与动点占有相同几何空间位置的点相对定参考系的运动称为牵连运 动。牵连运动对应的运动方程（矢量表示），速度矢量，加速度矢量分别记为 (t) e e r = r ； (t) e e v = v ； (t) ae = ae 。 绝对运动，相对运动（对动点而言）和牵连运动（对牵连点而言）都是对质点而言