变量S满足的方程 假定可设计一个控制律,使系统的运动限制 在曲面S=ax+x2=0上,在曲面上系统的运动 受元=-ax的控制。选a1>0,以保证t当趋 于无穷时,x()趋近亍0,且其收敛速度可通 过a1>0的遂择控制,在曲面S=a1x1+x2=0上 运动与h和g无关。设计问题就是如何把轨线 切换并保持在曲面S=a1x1+x2=0上 变量满足方程:8=4x+2=ax2+(x)+8(x 会废痹大娑变量S满足的方程 假定可设计一个控制律，使系统的运动限制 在曲面 上，在曲面上系统的运动 受 的控制。选择 ，以保证t当趋 于无穷时， 趋近于0，且其收敛速度可通 过 的选择控制，在曲面 上 运动与h和g无关。设计问题就是如何把轨线 切换并保持在曲面 上。 变量s满足方程: 1 1 2 s a x x = + = 0 1 1 1 x a x = − 1 a  0 x t( ) a1  0 1 1 2 s a x x = + = 0 1 1 2 s a x x = + = 0 1 1 2 1 2 s a x x a x h x g x u = + = + + ( ) ( )