(2)平动+转动 固定坐标系中位矢r与动坐标系r之间关系: r=r+r d2r/dt2=d2R/dt2+d2r/dt2 d2R/dt2+62r/6t2+(6o/6t)×r +0×(0×r)+20×(6r/6t) 或a=温平+a相+B×r-02R+20×v相 若等角加速度转动p0,无平动加速度a平=0, a=a”-02R+20×y(2) 平动 + 转动 固定坐标系中位矢rI 与动坐标系 r 之间关系: rI = R + r d 2rI /dt2= d2R /dt2 + d 2r /dt2 = d2R /dt2 + δ 2r /δt2 + (δω/δt ) ×r +ω×(ω×r ) +2ω×(δr /δt) 或 a = a平 + a相 +β×r -ω2 R + 2ω×v相 若等角加速度转动β= 0，无平动加速度 a平 = 0， 则：a = a’ -ω2 R + 2ω×v’