第五章《根轨迹法》 例系统的开环传递函数为 K G(s丿H(s) 试绘制根轨迹图 S(s+3)(s2+2s+2) 解:开环极点:0、3、-1+j、-1j 开环零点:4个无限零点 (1)渐近线:应有n-m=4-0=4条渐近线。 渐近线的倾角:±180(k+1)±180°(2k+1)=士45+135° 4 渐近线与实轴的交点: (P1+p2+P3+P4)-00+3+(-1+j)+(-1-j) -1.25 4 (2)实轴上的根轨迹:0~-3 1616 第五章《根轨迹法》 例 系统的开环传递函数为 试绘制根轨迹图 解：开环极点：0、-3、-1+j、-1-j 开环零点：4个无限零点 (1)渐近线：应有n-m=4-0=4条渐近线。 渐近线的倾角： 渐近线与实轴的交点： (2) 实轴上的根轨迹：0  -3 s(s ) (s s ) K G(s)H(s) 3 2 2 2 1 + + + =     45 , 135 4 180 (2 1) 180 (2 1) =    + = −  + = k n m k  1.25 4 ( ) 0 0 3 ( 1 ) ( 1 ) 1 2 3 4 = − + + − + + − − = − + + + − − = − j j n m p p p p 