滑膜控制和滑动流形 S=0 曲面(流形)S=0称为 滑动流形,同时控制律 l=-B(x)sgn()称为 滑模控制。滑模控制的 特点是其对h和g的鲁棒 性,只需知道上界,而 且在滑动阶段,系统运 动宠全与h和g无关。 (相囵滑膜控制和滑动流形 曲面（流形）s=0称为 滑动流形，同时控制律 称为 滑模控制。滑模控制的 特点是其对h和g的鲁棒 性，只需知道上界，而 且在滑动阶段，系统运 动完全与h和g无关。 S = 0 （相图） u x s = −( )sgn( )