滑膜控制和滑动流形 因此,轨线在有限时间内可达到曲面S=0,且 由不等式卩≤-8B|S可看出,轨线一旦到达 曲面就不再离开。 总之,系统函动包括到达阶段和滑动阶段两 个过程。在前一个阶段,轨线向曲面S=0运动 并且在有限的时间内到达曲面。在后一个阶 段,系统的运动保持在曲面S=0上,此时系统 的动态可由降阶模型表示。滑膜控制和滑动流形 因此，轨线在有限时间内可达到曲面s=0，且 由不等式 可看出，轨线一旦到达 曲面就不再离开。 总之，系统运动包括到达阶段和滑动阶段两 个过程。在前一个阶段，轨线向曲面s=0运动 并且在有限的时间内到达曲面。在后一个阶 段，系统的运动保持在曲面s=0上，此时系统 的动态可由降阶模型表示。 0 0 V g s  −  | |