4.1PID调节规律及实现方法 一.调节规律 在定值自动调节系统中,由于扰动的作用, 会使被调节参数偏离给定值,即被调节参数 对给定产生了偏差。偏差等于被调节参数与 给定值之差,即 △X=X-XR调节参数;X给定率 式中△X偏差;X q XR + 调节器 p 对象 + 2021/2/24 chapter4 rootlocus 上页下页2021/2/24 chapter4 root locus △X = X − XR 在定值自动调节系统中，由于扰动的作用， 会使被调节参数偏离给定值，即被调节参数 对给定产生了偏差。偏差等于被调节参数与 给定值之差，即 式中△X——偏差；X——被 调节参数；XR——给定值 一.调节规律 4.1 PID调节规律及实现方法 调节器 对象 － ＋ ＋ － xR p xM q X 上页 下页