4.1PID调节规律及实现方法 △X=X-XR 偏差信号作为输入量送入调节器。在调 节器中进行一定规律的运算后,给出信号进 行调节,以补偿扰动的影响,使被调节参数 回到给定值 被调节参数能否准确的回到给定值,以及经 过多长时间,以什么样的途径回到给定值,即 调节过程的品质如何,不仅与对象特性有关, 也与调节器的特性有关 2021/2/24 chapter4 root locus 上页下页2021/2/24 chapter4 root locus 偏差信号作为输入量送入调节器。在调 节器中进行一定规律的运算后，给出信号进 行调节，以补偿扰动的影响，使被调节参数 回到给定值。 △X = X − XR 被调节参数能否准确的回到给定值，以及经 过多长时间，以什么样的途径回到给定值，即 调节过程的品质如何，不仅与对象特性有关， 也与调节器的特性有关。 4.1 PID调节规律及实现方法 上页 下页