投影式: ∑M(F ∑M,(F) dt ∑M( dt 内力不能改变质点系的动量矩d ( ) ( ) d x e x i L M F t =  ( ) d ( ) d y e y i L M F t =  投影式: d ( ) ( ) d z e z i L M F t =  内力不能改变质点系的动量矩