机械设计基础—平面连杆机构 按相对运动分类: 令运动副的性质(即运动副引入的约束)确定了两构件的相 对运动 按相对运动分类: s转动副:相对转动—回转副、铰链 移动副:相对移动 螺旋副:螺旋运动 s球面副:球面运动按相对运动分类： ❖ 运动副的性质（即运动副引入的约束）确定了两构件的相 对运动 ❖ 按相对运动分类： 转动副：相对转动 ——回转副、铰链 移动副：相对移动 螺旋副：螺旋运动 球面副：球面运动 机械设计基础 —— 平面连杆机构