第七章刚体动力学 陀螺近似理论 Mo=Me +m,ev=molex cos o-e, sin 其中M=O1O2sinO0C-(A-C) cos 0o2/o1] 我们知道节线ON的单位向量 Z i N=ex cos -ey sin p 故Mn=M2eN 6 容易验证: 02×O1=O21Sn60eN X第七章 刚体动力学 陀螺近似理论 Z  z y o   Y X N x k    2 = 1 3 e     = Mo  ( cos sin ) o x x y y o x y M M e M e M e e      = + = − 我们知道节线ON的单位向量 sin [ ( )cos / ] 其中 Mo =1 2  0 C − A−C  0 2 1 e N ex cos ey sin     = − 故 o o N M M e   = 容易验证： N e    2 1 2 1 0   =  sin 