不受任何约束的质点系为自由质点系它可以在 主动力作用下作空间任意运动 受有约束的质点系为非自由质点系 约束加于质点或质点系的限制条件,可以利用几何 学和运动学知识写成具体的数学表达式,这样的数 学表达式称为约束方程 例15-2.曲柄连杆机构的 A(x1,y1) 6x20)约束方程为 x12+y2= (x1-x2)2+y12=12 y2=03 受有约束的质点系为非自由质点系. 约束加于质点或质点系的限制条件,可以利用几何 学和运动学知识,写成具体的数学表达式 , 这样的数 学表达式称为约束方程. 例15-2. 曲柄连杆机构的 约束方程为: x1 2 + y1 2 = r 2 (x1 - x2) 2 + y1 2 = l 2 y2 = 0 y O A(x1,y1) r B(x2,0) x l  不受任何约束的质点系为自由质点系,它可以在 主动力作用下作空间任意运动