数学中国论文共享 www.madio.cn T=(x,y,Z7)进行平移得到像坐标系,那么原来在世界坐标系中的一点 p(Xn,,zn)在光心坐标系中的坐标的Z轴分量Z满足 Zc=rX+Ra2+R32w +ZI 证明:直接由(0)式化简可得。 在我们下面的方法中,我们的世界坐标系On的原点在半径为12mm的圆的圆 心上,XOF平面与圆所在平面平行,光心坐标系O的原点及相机的光心, xnOy平面与像平面平行,将光心坐标系O沿主光轴平移到主光轴与像平面的 交点即得像坐标系O,如下图 图十一 引理2:圆心的像在像平面的坐标的理论值为(-x,-2010) 证明:由: R,T10 Lf000 0L00f00 R,T‖0 10011001 03,10-z 0Lf00 0010 得 Zr16 ( , , ) T XT Y Z T T = 进行平移得到像坐标系，那么原来在世界坐标系中的一点 ( , , ) W W W p X Y Z 在光心坐标系中的坐标的 Z 轴分量 ZC 满足： ZC = R31XW + R32YW + + R33Z Z W T 证明：直接由（0）式化简可得。 在我们下面的方法中，我们的世界坐标系OW 的原点在半径为 12mm 的圆的圆 心上， XW W OY 平面与圆所在平面平行，光心坐标系OC 的原点及相机的光心， XW W OY 平面与像平面平行，将光心坐标系 OC 沿主光轴平移到主光轴与像平面的 交点即得像坐标系OP，如下图： 图十一 引理 2：圆心的像在像平面的坐标的理论值为( , ,0) T T T T LfX LfY Z Z - - 证明：由： 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 , , 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ,1 0 0 0 ,1 1 0 0 1 0 0 1 0 0 0 1 0 1 1 o o T T C T u L f Lf R T R T v L f Lf Z Z é ù é ù é ù é ùé ù é ù ê ú ê ú é ù é ù ê ú ê úê ú ê ú = = ê ú ê ú ê ú ê ú ê ú ê úê ú ê ú ê ú - ê ú ë û ë û ê ú ê úê ú ê ú ë û ë ûë û ê ú ë û ê ú ë û ë û 得： T o T T o T LfX u Z LfY v Z ì = - ï ï í ï = - ïî 数学中国论文共享 www.madio.cn