动力学 考虑碰撞过程的第2点简化,力F作用点矢径是个恒量,则 号×dre) 或Lm2-L=∑x1∑M()(174) 上式中rI为冲量矩,其中不计普通力的冲量矩。该式是用 于碰撞过程的动量矩定理,又称冲量定理:质点系在碰撞开始 和结束时对点O的动量矩的变化,等于作用于质点系的外碰撞 冲量对同一点的主矩 3、刚体平面运动的碰撞方程(用于刚体平面运动碰撞过程的基本定理) 质点系相对于质心的动量矩定理与对于固定点的动量矩定理 具有相同的形式,如此推证相似,可以得到用于碰撞过程的 质点系相对于质心的动量矩定理 Lc2-L1=∑M(°) (17-5) 对平行于其对称面的平面运动刚体,有L=0 (174)成为:J2-Jc01=∑Mc() 17-6)9 考虑碰撞过程的第2点简化，力F作用点矢径ri是个恒量，则 d ( ) (e) 1 1 (e) 2 1 1 0 (e) 2 1 i n i O n i O O i i n i t O O i i L L r I L L r I M I  = = = − =  或 − =  = （17-4） 上式中ri Ii (e)为冲量矩，其中不计普通力的冲量矩。该式是用 于碰撞过程的动量矩定理，又称冲量定理：质点系在碰撞开始 和结束时对点O的动量矩的变化，等于作用于质点系的外碰撞 冲量对同一点的主矩。 3、刚体平面运动的碰撞方程（用于刚体平面运动碰撞过程的基本定理） 质点系相对于质心的动量矩定理与对于固定点的动量矩定理 具有相同的形式，如此推证相似，可以得到用于碰撞过程的 质点系相对于质心的动量矩定理 − = ( ) (e) C2 C1 C i L L M I （17-5） 对平行于其对称面的平面运动刚体，有 LC = J C  （17-4）成为： − = ( ) (e) C 2 C 1 C i J  J  M I （17-6）