@第三章系统辨识与参数估计 32线性差分方程模型 321线性定常单输入单输出系统的差分方程模型 A(q y(k)=b(q )u(k) (3.1 其中 A=1+a1q+…+anq (32) B=bo+b,q +b, g (33) 322噪声模型 (1)随机变量x 数学描述:概率密度函数 自适应控制系统辨识与参数估计 重庆大学自动化学院孙棣华自适应控制 – 系统辨识与参数估计 重庆大学自动化学院 孙棣华 3.2 线性差分方程模型 3.2.1 线性定常单输入单输出系统的差分方程模型 (3.1) 其中 (3.2) (3.3) 3.2.2 噪声模型 (1) 随机变量 x 数学描述：概率密度函数 ( ) ( ) ( ) ( ) 1 1 A q y k B q u k − − = a a n A a q an q − − = + ++ 1 1 1 b b n B b b q bn q − − = + ++ 1 0 1 第三章 系统辨识与参数估计