统任一状态轨迹运动(x(k)=0除外),其△x(k)]=-x(k)Ox(k)≠0,则Q可取正 半定矩阵 二、基本要求 线性系统的状态空间描述 (1)正确理解状态空间有关概念 (2)熟练掌握建立元件、系统状态空间表达式的方法。 (3)掌握状态空间表达式向可控、可观测标准形、对角形、约当形等规范形式变换 的基本方法 (4)熟练掌握系统实现的常用方法 (5)熟练掌握依状态空间表达式{A,B,C,D}求系统传递矩阵G(S)的方法。 (6)熟练掌握线性系统状态方程求解方法。特别要掌握状态转移矩阵φ(冮)的性质及 求取方法 2.线性系统的可控性和可观测性 (1)正确理解可控性、可观测性的基本概念 (2)熟练掌握判定系统可控、可观测性的充要条件及有关方法 (3)理解可控性、可观测性与系统传递函数的关系 (4)理解线性系统规范分解的作用和意义,了解规范分解的一般方法 3.线性定常系统的状态反馈与状态观测器 (1)正确理解利用状态反馈任意配置系统极点的有关概念,熟练掌握按系统指标要 求确定状态反馈矩阵K的方法。 2)正确理解利用输岀反馈任意配置系统极点的有关概念,熟练掌握指标要求确定 输出反馈矩阵H的方法。 (3)正确理解分离定理,熟练掌握依状态观测器要求设计观测器的方法,并会用之 构成状态反馈控制系统 4.李雅普诺夫稳定性分析 (1)正确理解李雅普诺夫稳定性的有关概念 (2)初步掌握寻求系统李雅普诺夫函数判定系统稳定性的方法 、重点与难点 重点 (1)状态转移矩阵的定义;矩阵指数的求取:状态方程的解。 (2)系统能控性和能观测性定义的理解;系统能控性和能观测性的判别。 (3)状态反馈的设计。 2.难点 (1)矩阵的求逆、矩阵的秩、矩阵的相乘等矩阵运算·263· 统任一状态轨迹运动（ x(k)  0除外），其 V[x(k)] x (k)Qx(k) T    ≠0，则Q 可取正 半定矩阵。 二、基本要求 1．线性系统的状态空间描述 （1）正确理解状态空间有关概念。 （2）熟练掌握建立元件、系统状态空间表达式的方法。 （3）掌握状态空间表达式向可控、可观测标准形、对角形、约当形等规范形式变换 的基本方法。 （4）熟练掌握系统实现的常用方法。 （5）熟练掌握依状态空间表达式{A, B,C, D}求系统传递矩阵G(s) 的方法。 （6）熟练掌握线性系统状态方程求解方法。特别要掌握状态转移矩阵(t)的性质及 求取方法。 2．线性系统的可控性和可观测性 （1）正确理解可控性、可观测性的基本概念。 （2）熟练掌握判定系统可控、可观测性的充要条件及有关方法。 （3）理解可控性、可观测性与系统传递函数的关系。 （4）理解线性系统规范分解的作用和意义，了解规范分解的一般方法。 3．线性定常系统的状态反馈与状态观测器 （1）正确理解利用状态反馈任意配置系统极点的有关概念，熟练掌握按系统指标要 求确定状态反馈矩阵 K 的方法。 （2）正确理解利用输出反馈任意配置系统极点的有关概念，熟练掌握指标要求确定 输出反馈矩阵 H 的方法。 （3）正确理解分离定理，熟练掌握依状态观测器要求设计观测器的方法，并会用之 构成状态反馈控制系统。 4．李雅普诺夫稳定性分析 （1）正确理解李雅普诺夫稳定性的有关概念。 （2）初步掌握寻求系统李雅普诺夫函数判定系统稳定性的方法。 三、重点与难点 1. 重点 （1）状态转移矩阵的定义；矩阵指数的求取；状态方程的解。 （2）系统能控性和能观测性定义的理解；系统能控性和能观测性的判别。 （3）状态反馈的设计。 2. 难点 （1）矩阵的求逆、矩阵的秩、矩阵的相乘等矩阵运算