3.1线性系统与平衡点 果系统的动恋方程为x=f(x,,) 而设计的控制规律为L=g(x,t) 那么,冈环系统的动态方程为 x=f(x,g(x,t),)(32) 显然方程(3.2)和方程(3.1)是同一类型4 3.1非线性系统与平衡点 如果系统的动态方程为 而设计的控制规律为 那么，闭环系统的动态方程为 显然方程（3.2）和方程（3.1）是同一类型 x f x u t = ( , , ) u g x t = ( , ) x f x g x t t = ( , ( , ), ) (3.2)