5.2闭环系统的能控性与能观性 1定理1:状态反馈不改变原系统的能 控性,但却不一定能保证能观性 证明:设原系统S的动态方程为 0 x=Axt Bu Cx 先证引入u=v-kx的状态反馈后系统R 的动态方程为:x=(A-BK)x+B Cx5.2 闭环系统的能控性与能观性 1. 定理1：状态反馈不改变原系统的能 控性，但却不一定能保证能观性． 证明：设原系统 的动态方程为： 先证引入u=v-kx的状态反馈后系统 的动态方程为： y Cx x Ax Bu = = + . 0 S SR x = (A− BK)x + BV . y = Cx