7.3PID神经元网络 2、SPIDNN的前向计算模型 SPIDNN的前向算法根据网络的两个输入值，按网络当前 权重值和各层状态函数和输出函数形成网络的输出。 1)输入层 SPIDNN的输入层有两个神经元，在构成控制系统可 分别输入系统被调量的给定值和实际值。在任意采样时刻， 其输入 net (k)=r(k) net,(k)=y(k) (7.1)7.3 PID神经元网络 2、SPIDNN的前向计算模型 SPIDNN的前向算法根据网络的两个输入值，按网络当前 权重值和各层状态函数和输出函数形成网络的输出。 1)输入层 SPIDNN的输入层有两个神经元，在构成控制系统可 分别输入系统被调量的给定值和实际值。在任意采样时刻k， 其输入: 1 2 ( ) ( ) ( ) ( ) net k r k net k y k  =   = （7.1）