会制根轨迹的数学依据 在s平面上画出开环极点 系统特征方程有两个开 Ap 环极点S1=0、52=-p。 62 确定实轴上的根轨迹 首先确定正实轴上是否 有根轨迹。在正实轴上任取 点s,则∠s=∠(s+p)=0°,不满足相角条件。因 此,正实轴上没有根轨迹。 在负实轴(0.,-p)间任取一点,则满足相角条 件∠s-∠(s+p)=-180°,是根轨迹的一部分。绘制根轨迹的数学依据 ƒ 在 s 平面上画出开环极点 系统特征方程 有 两 个 开 环 极点、。 0 s p 1 = s 2 = − ƒ 确定实轴上的根轨迹 首先确定正实轴上是否 有根轨迹。 在正实轴上任取 一点 ，则 ，不满足相角条件。因 此，正实轴上没有根轨迹。 s ∠ s = ∠ ( s + p ) = 0 ° 在负实轴 间任取一点 ，则满足 相 角 条 件， ( 0, − p ) s − ∠ s − ∠ ( s + p ) = −180 ° ，是根轨迹的一部分