1、文字叙述和数学表示: 受理想约束的力学体系,平衡的充要条件是:作用于力学体系的 诸主动力在任意虚位移中作的元功之和为零。即 =∑F1=0 适用条件:惯性系、理想不可解约束。 2、推论 设系统的广义坐标为q1,……,qa,……,qs,虚位移可写为用广 义坐标变分表示的形式 d=l\de 2n=∑当 定义 a称为相应于广义坐标q的广义力,则虚 功原理表述为:理想约束的力学体系平衡的充要条件为质点系受的广 义力为零,即 Qa=0(a=1,2,…,$) (2) 3、用虚功原理求解平衡问题的方法步骤 一般步骤为:(1)确定自由度,选取坐标系,分析力(包括主动 力、约束力); (2)选取广义坐标并将各质点坐标表示成广义坐标qa 的函数:万=(91…,92…9) (3)求主动力的虚功并令其为零:M=Σ码=0, 由此求出平衡条件。3 1、文字叙述和数学表示： 受理想约束的力学体系，平衡的充要条件是：作用于力学体系的 诸主动力在任意虚位移中作的元功之和为零。即 （1） 适用条件：惯性系、理想不可解约束。 2、 推论 设系统的广义坐标为 q1，……，qa，……，qS，虚位移可写为用广 义坐标变分表示的形式： 定义： 称为相应于广义坐标 qa的广义力，则虚 功原理表述为：理想约束的力学体系平衡的充要条件为质点系受的广 义力为零，即： （2） 3、用虚功原理求解平衡问题的方法步骤 一般步骤为：（1）确定自由度，选取坐标系，分析力（包括主动 力、约束力）； （2）选取广义坐标并将各质点坐标 表示成广义坐标 qa 的函数： ； （3）求主动力的虚功并令其为零： ， 由此求出平衡条件