先进控制理论与控制工程 中固地质大学 自动化学院吴敏 重复控制问题一基本原理 >基本思想：在控制系统中引入一种学习机制，使系统能够通过自身的学习来改善跟踪精 度，最终实现无稳态误差跟踪任意周期目标输入信号，其实质是在系统中嵌入一个输入 信号的内部模型 >基本重复控制器：任意周期为的周期信房发生模型 CR(S)= 1-e-st >基本重复控制系统：仅适用于相对度为0的控制对象 r(t) e(t) G)D CR(s) CR(5) 基本重复控制器 基本重复控制系统 101 2021年9月13日101 2021年9月13日  基本思想：在控制系统中引入一种学习机制，使系统能够通过自身的学习来改善跟踪精 度，最终实现无稳态误差跟踪任意周期目标输入信号，其实质是在系统中嵌入一个输入 信号的内部模型  基本重复控制器：任意周期为 的周期信号发生模型  基本重复控制系统：仅适用于相对度为0的控制对象 () or t rt()( ) C s R sL e -  1 ( ) 1 R sL C s e -  - rt() e(t) v(t) y(t) ( ) C s R G s( ) - sL e -  基本重复控制器 基本重复控制系统 重复控制问题—基本原理 L 先进控制理论与控制工程 吴 敏