先进控制理论与控制工程 中圆记质大芳自动化学院吴敏 重复控制问题一改进型重复控制 >出发点：解除控制对象相对度限制，拓宽重复控制的适用范围 > 改进型重复控制器：在时滞环节之前引入了一个低通滤波器q(s) CuR(s)= -g(s)e-sL >改进型重复控制系统：牺牲高频周期信号控制性能，提高系统鲁棒稳定性。低通滤波 器q(s)的设计体现了稳定裕度与控制性能的折中 r(t e(t) G四 q(s)e- q(s)e- C(5) MR(S) 改进型重复控制器 102 改进型重复控制系统 2021年9月13日102 2021年9月13日  出发点：解除控制对象相对度限制，拓宽重复控制的适用范围  改进型重复控制器：在时滞环节之前引入了一个低通滤波器  改进型重复控制系统：牺牲高频周期信号控制性能，提高系统鲁棒稳定性。低通滤波 器 的设计体现了稳定裕度与控制性能的折中 改进型重复控制器 改进型重复控制系统 et() rt() ( ) C s MR ( ) sL q s e - 1 ( ) 1 ( ) MR sL C s q s e -  - q s( ) 重复控制问题—改进型重复控制 r(t) e(t) v(t) y(t) ( ) C s MR G s( ) sL q s e - ( ) - q s( ) 先进控制理论与控制工程 吴 敏