3.自然坐标法 己知质点相对参考系的运动轨迹时，常用自然法。 s=f(t) 参考物 4.运动学方程（函数） r=r(t)=x(t)i+y(t)j+z(t)k 直角坐标下 x=x(t) y=y(t) 2=z(t) 自然坐标下s=f(t) 意义：已知运动学方程，可求质点运动轨迹、速度和加速度 • • 3. 自然坐标法 已知质点相对参考系的运动轨迹时，常用自然法。 4. 运动学方程(函数) 直角坐标下 x = x(t) y = y(t) z = z(t) r r t x t i y t j z t k      = ( ) = ( ) + ( ) + ( ) 自然坐标下 s = f (t) 已知运动学方程，可求质点运动轨迹、速度和加速度 参考物 O s P + s s = f (t) 意义: