平面运动模型的齐次坐标系 ·把平面问题映射到高维的空间来建立方程，有可 能把x和y由扩展了的向量空间来覆盖。把原来通 过原点的平面沿垂直方向提高一个单位，与原平 面保持平行，于是原来的x就用三维向量来表示为： X1 x= X2 1 ·这样的坐标系称为齐次坐标系。 平面运动模型的齐次坐标系 • 把平面问题映射到高维的空间来建立方程，有可 能把x和y由扩展了的向量空间来覆盖。把原来通 过原点的平面沿垂直方向提高一个单位，与原平 面保持平行，于是原来的x就用三维向量来表示为： • 这样的坐标系称为齐次坐标系。 1 2 1 x x     =       x